对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称为约束。

1、柔体约束（绳索类）

由绳索、链条、胶带等柔体物体所构成的约束。柔体约束的约束反力通过接触点，其方向沿着柔体约束的中心线且背离物体。柔体约束的反力恒为拉力。

2、光滑接触面（地面、墙面类）

当两物体接触面之间的摩擦力小到可以忽略不计时，可将接触面视为理想光滑的约束。这时，不论接触面是平面或曲面，都不能限制物体沿接触面切线方向的运动，而只能限制物体沿着接触面的公法线指向约束物体方向的运动。

3、固定铰链约束

由铰链构成的约束，只能限制物体在该平面内任意方向相对移动，而不能限制物体绕销钉的相对运动。

约束对被约束物体运动的的阻碍作用是一种力的`作用，这种力称为约束力。

不受质点所受的其它力的影响，处于主动地位，称主动力。

二、力方向不一样

简单理解主动力与约束力：大小相等，方向相反，作用在同一条作用线上。

三、作用不一样

一般讲产生虚位移后主动力是要做功的，约束力是不做功的。

阻碍研究对象运动的周围物体就称为约束。 常见约束类型有，柔性约束，光滑面约束，铰链约束，固定端约束。