区别就是两者意思是不一样，具体的不同如下

learn to do sth. 学着去做某事(在心里打算好了准备去学,还没有去)强调具体某次的动作。

learn doing sth. 学习做某事(已经在学习了,现在进行时 ) 强调抽象的动作。