翼龙的翼是从位于身体侧面到四节翼指骨之间的皮肤膜衍生出来的。较早的物种有长而布满牙齿的颚部，以及长尾巴；较晚的物种有大幅缩短的尾巴，而且缺乏牙齿。翼龙类的体型有非常大的差距，从小如鸟类的森林翼龙，到地球上曾出现的最大型飞行生物，例如风神翼龙与哈特兹哥翼龙，翼展超过12米，牙齿有10厘米长，有巨大的尖嘴。