高副：两构件通过点接触或线接触而构成的运动副。

低副:两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副。

运动副：机构的每个构件以一定的方式连接而且可以产生一定的相对运动，这种使两构件直接接触而又能产生一定形式的相对运动的连接称运动副。