蜈蚣虫身长可达到8.6英尺，约合2.59米，横宽有8.5英尺，约合2.6米，是陆地上出现的首批无脊椎动物之一，外形与现代蜈蚣类似，每一节皆有脚一对，生于两侧，黄色或红褐色，弯作钩形，头部还有触角及毒钩各1对。