1. 夹角公式是：cosθ=(a·b)/(||a||·||b||)，其中a、b为两个向量，θ为它们的夹角。

2. 这个公式是由向量的点积和向量的模长定义推导而来的，可以用于计算两个向量之间的夹角大小。

3. 夹角公式在数学、物理、工程等领域都有广泛的应用，比如在机器人运动学中，可以用夹角公式计算机器人末端执行器的运动方向。