胸有成竹这个典故故事出自《史记·魏公子列传》记载的一个历史典故。

魏国有一个名叫子质的人，他一生勤奋好学，知识渊博，尤其擅长钓鱼。有一天，他在河中钓鱼时，钓到了一只大鱼，他兴奋不已。但是这条鱼非常活跃，一会儿跃出水面，一会儿又潜入水底，让子质感到十分困扰。

于是他决定用竹竿支撑起一片空地，等待鱼儿上钩。经过一番等待后，终于等到了大鱼上钩了。他收起竹竿，把鱼带回家后开始处理这条大鱼。

子质想：我本来就有一片空地可用，为什么要去捕捉这只难捕的鱼呢？于是他就决定将这条鱼放回河中自由自在地游泳。